“最近开始减肥，看到电梯里的广告屏一直播放暴汗服广告，我就买了一件来试试。”最近，市民孙女士在网上购买了一件暴汗服，她希望自己穿上后运动能有更好的减肥效果。近年来，部分运动减肥人士通过朋友、广告、短视频等途径认识了暴汗服这种产品，在“穿上减肥效果更好”的宣传下，有越来越多的减肥人士购买暴汗服。那么，暴汗服对减肥的效果如何？使用时需要注意什么？记者近日对此进行调查走访。

穿上暴汗服能减肥？

快走是最安全的有氧代谢运动项目，更是老年人的明智选择。

说明：本文中，用符号 I 表示全局坐标系（同时也是惯性坐标系）；符号 L[i] 表示第 i 个连杆，变量 g[L[i], L[i+1]] 表示第 i+1 个连杆相对于第 i 个连杆的位姿矩阵（它是一个的齐次变换矩阵）；变量 g[I, L[i]] 表示什么你肯定猜到了，它表示第 i 个连杆相对于全局坐标系的位姿矩阵。如果不特别说明，本文总是用 g （或者 g 开头的变量）表示一个（或一组）齐次变换矩阵，这是约定俗成的。 　　现在可以正式推导机械臂的运动学模型了。在使用机械臂时，大家一般只关心其最末端连杆的位姿，更确切的说，是最末端连杆的位姿与关节角度的关系。不过为了得到最末端连杆的位姿，我们需要计算中间所有连杆的位姿。这里利用相邻连杆的递归关系——每个连杆的位姿依赖前一个连杆的位姿——来提升计算效率。所以，可以定义机械臂所有连杆的运动学函数为：

但这样走路容易拉伤大腿内侧的韧带。

在阿姆斯特丹，卡勒赫刚刚买到了沙卡的袜子，她的电话就响了。是她的朋友安打来的，安在惊叫道：“你在哪里？飞机坠毁了！”

He’d met her by chance on a trip to the Indonesian island last year.

《Lamb.》

 

为了这个梦想，他踏上欧洲之旅，拜访他的朋友比尔•帕特森，这是一位养狗场场主。艾力的目标是找到好的罗特韦尔种狗，并带回新西兰。

对于本文中的 6 自由度机械臂，由于它不是冗余的，所以大多数时候计算零空间会得到空（说明不存在零空间）。我为了展示零空间的效果只用了平移的部分。以下代码展示了机械臂在（平移）零空间中的一种运动，如下图所示。不管机械臂如何运动，末端连杆的位置始终不动（但是姿势会改变，矩阵mask 的作用就是滤掉转动分量，只剩下沿 轴的平移运动）。

与大多数行业类似，美国对汽车行业的监管也颇具宽进严出的特征。

容器技术是部署微服务的最佳选择。容器是对可以在物理机或虚拟机上运行的应用程序的轻量级运行环境的封装。因此，应用程序在从开发人员设备到生产环境的一致环境中运行。通过在操作系统级别抽象执行，容器化允许您在单个操作系统实例中运行多个容器。在减少开销和处理能力的同时，它也提高了效率。

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

2、使编程者远离了危险的工作环境。

3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

4、可对复杂任务进行编程。

5、便于修改机器人程序。

(1)全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

(2)强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

(4)完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

(5)开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

(1)与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

(2)实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

(3)制造单元、测试以及编程的仿真。

(1)Workcelland Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。
(2)Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。
(3)Human：实现人因工程分析。
(4)Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。
(5)ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

(1)从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

(2)利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

(3)加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

(1)CAD导入。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。

(2)Auto Path功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天

(3)程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

(4)路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

(5)可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

(6)虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是Virtual Robot。

(7)事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

(8)碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

(9)VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

(10)直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的Virtual Robot技术。

还有一些其他通用型离线编程软件，这里就不多做介绍了。他们通常也有着不错的离线仿真功能，但是由于技术储备之类的原因，尚还属于第二梯队。比如，SprutCAM，RobotSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。以上介绍了常用的7款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。

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